開発工程を分析、設計、開発、検証の工程に分けて順次行い、検証から再度分析に戻り、この工程を繰り返す手法

上流工程段階で、ハードウェアとソフトウェアとの機能分担を協調シミュレーションによって十分に検証する手法

ハードウェアとソフトウェアとの開発を独立に並行して行った後、両者を組み合わせて統合テストを行うことで、初めて仕様を満たしているかどうかの検証を行う手法

要求定義、設計、製作、試験、保守の順序で開発を進め、各工程でそれぞれの成果物を確認し、前工程には戻らないことを前提に各工程を完了させていく手法